Met de bouw van de huidige burcht werd omstreeks 1325 begonnen. Deze diende ter vervanging van een ouder kasteel (bekend als het ’t Oude Huys), dat enkele honderden meters ten westen van het huidige kasteel stond, en waarvan opgravingen in 1981 de fundamenten van een stenen donjon en voorwerpen aan het licht hebben gebracht.

In de twaalfde eeuw maakte het gebied rond Helmond deel uit van de bezittingen van de van Hornes. Het huidige kasteel was in eerste instantie eigendom van de familie van Berlaer. In 1433 werd deze familie opgevolgd door de familie van Cortenbach. In 1683 ging het kasteel door huwelijk over in handen van de familie Arberg. De muntmeester Carel Frederik Wesselman kocht de heerlijkheid met het kasteel Helmond in 1781.

In 1549 heeft er een felle brand in het kasteel gewoed, waarbij vooral de westvleugel en de daken van het gebouw schade hebben opgelopen. Een volledige verwoesting heeft zeker niet plaatsgevonden. Hiervoor heeft men bij latere verbouwingen in de 20e eeuw aanwijzingen gevonden.